Das ist mal ein Artikel ohne technischen Hintergrund, aber vielleicht doch.
War vor kurzem bei bei den Steinzeichnungen auf Crap Carschenna. Es war spät und es war ein magischer Abend, also beschloss ich dort oben zu übernachten. War dann des nachts bei dein Felszeichnungen, hab‘ mich dort hingesetzt und die Stimmung der Berge und der Nacht genossen. Und als ich da so lag und die Zeit vorbeistrich, da wurde mir klar, was die Ringzeichnungen bedeuten. Es ist nur eine Theorie, aber ich hätte es auch so gemacht. Wenn man dort liegt, dann sieht man, da Crap Carschenna nach Norden ausgerichtet ist, den Polarstern fest verankert im Universum. Und um ihn drehen sich im Laufe der Nacht alle Sterne kreisförmig. Und das jeden Tag. Also was hämmert man in Stein, seine Beobachtungen. Stelle hiermit die These auf, dass die Ringzeichnungen von Carschenna und woanders auf der Welt schlicht einfache Zeugnisse der Himmelsbeobachtung sind. Bin auf einen wissenschaftlichen Austausch gespannt.
Simulation und Optimierung für Delta-Roboter
Roboter vom Typ Delta werden immer mehr eingesetzt, da sie Pick&Place-Aufgaben sehr schnell und präzise durchführen können.
Aber wie kann man die bestmögliche Zykluszeit kundenspezifisch bestimmen?
Um das nicht jedesmal nach Aufbau des Roboters real zu testen bedarf es einer physikalischen Simulation. Eine einfache Methode haben wir mit unseren Partnern, der WEISS Gruppe und der ControlEng Corporation realisiert.
Für die Delta Roboter DR-Reihe der WEISS Gruppe wurde ein Simulations- und Optimierungstool entwickelt.
Mittels dieses Tools lassen sich die Delta-Roboter so bewegen, dass die Taktzeiten applikationsspezifisch unter Berücksichtigung der Kinematik und Dynamik optimiert werden können.
Mithilfe der Command Line Interface Option für externe Optimierungstools und des Optimizer PRO Auto Update Features in SERVOsoft® gibt es jetzt die Möglichkeit, das physikalische Mehrachs-Modell des Delta-Roboters bei unterschiedlichen Bedingungen zu evaluieren.
Dabei wertet SERVOsoft® in jedem Optimierungsschritt, welcher das mechanische Modell vorgibt, den kompletten Antriebsstrang aus und stellt die Ergebnisse zur Verfügung, sodass sich einfach physikalische Simulationen des Delta-Roboters realisieren lassen.
SERVOsoft® Optimizer Pro Curve Fitting Tutorial
Der SERVOsoft® Optimizer Pro, entwickelt in enger Partnerschaft mit der ControlEng Corporation, bietet jetzt eine Ein-Klick-Lösung für Curve Fitting.
Verwenden Sie Curve Fitting, um eine Bewegung zu erstellen, die so schnell wie möglich innerhalb der von Ihnen festgelegten Nenngrenzen verläuft, und sich tatsächlich einer oder mehreren Nennkurven anpasst. Das Curve Fitting Tutorial zeigt wie einfach das realisiert werden kann:
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Startbereit fürs Rennen – Curve Fitting
Schon mal daran gedacht, die Pferde Ihrer Maschine frei laufen zu lassen? Aber Sie finden keine passenden Bewegungsprofile, um alles herauszuholen.
Dann drehen wir den Spieß doch einfach um und erzeugen mit Blick auf die Begrenzungen Ihrer Antriebe, Motoren, Getriebe und Mechaniken ein optimal passendes Bewegungsprofil, um zu sehen, was Ihre Maschine auf die Straße bringen kann.
Genau das ist Curve Fitting, verfügbar im SERVOsoft® v4 Optimizer PRO der ControlEng Corporation.
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Haben Sie zum Beispiel ein Bewegungsprofil mit Modifizierter Sinoide wie hier erstellt…
… welches so zur Motor- und Umrichter-Charakteristik passt:
Dann klicken Sie einfach jeweils für Beschleunigungs- und Verzögerungsphase auf „Create Curve Fit Spline“ und wählen Sie die gewünschten Optimierungsziele…
… um ein optimiertes Bewegungsprofil zu erhalten, welches die Prozesszeit hier beispielsweise von 0,7 bis 0,5 Sekunden verkürzt…
… perfekt zur Motor- und Umrichter-Charakteristik passend:
Curve Fitting findet die optimalen Rampen. Kein Raten mehr. Kein „es ist gut genug“ mehr.
Mit einem Klick und innerhalb von Sekunden bekommen Sie das optimale Rampenprofil. Wenn es auf Performance ankommt, dann ist Curve Fitting ein Muss!
Linear Spline Fit – Punktgenaues Überschleifen
Viele Prozesse bedingen eine dynamische punktgenaue Umkehrbewegung oder auch ein punktgenaues Überschleifen.
Mithilfe unseres Ansatzes über Lineare Splines für die Bewegung und unsere numerischen Solver-Methoden lässt sich eine hochdynamische präzise Bewegung erzielen.
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Das Video verdeutlicht, wie über die vier mittleren Umkehrpunkte (1, 1) (2, -1) (3, 3) und (4, -0.5) einfach ein Linearer Spline definiert wird und dieser dann automatisch so modifiziert wird, dass über diese Umkehrpunkte sehr dynamisch gefahren wird. Man muss an den Umkehrpunkten nicht mehr anhalten, sondern erreicht, dass die Geschwindigkeit (orange) jeweils einen Nulldurchgang aufweist und darüber hinaus kann man auch erkennen, dass zusätzlich die Beschleunigung (grün), modelliert mit einem Polynom 7. Grades, im jeweiligen Maximum gedeckelt wird.
Zur weiteren Handhabung kann der sich ergebende Lineare Spline mit Überschleifpolynomen auf jedem gängigen Motion-Control-System als Kurvenscheibe einfach abgebildet werden, sodass kein spezielles herstellerabhängiges Betriebssystem nötig ist.