Polynome können verwendet werden, um automatisch Gegenschwingungen zu erzeugen und dadurch eine Endeffektorschwingung zu dämpfen, wozu wir auf dem FLECS Marketplace unsere App Schwingungsdämpfung zur Verfügung stellen. Eine Einstellung im Bosch Rexroth ctrlX Store folgt zeitnah.

Das Setup der Algorithmen ist dabei so einfach wie möglich und die Eingabedaten können mithilfe lediglich einer Smartphone-Videofunktion erfasst werden.

Die Benutzeroberfläche veranschaulicht, wie unsere Optimierungsroutinen automatisch eine Polynombewegung für die Achse ermitteln, sodass diese mit dem Schwingverhalten des Endeffektors synchronisiert wird und es dadurch stark dämpft. So wird erreicht, dass am Ende der Positionierung Antriebsachse und Endeffektor gleichzeitig zum Stillstand kommen.

Mit dieser Methode können sehr flexibel auftretende Schwingungen, z.B. bei handzuhabenden Flüssigkeiten oder elastischen Endeffektoren, gedämpft oder sogar eliminiert werden.

Zudem lassen sich Polynome auf jedem gängigen Motion-Control-System als Kurvenscheiben oder Tabellen einfach abbilden, sodass kein spezielles Betriebssystem nötig ist.

Schwingverhalten vorher: Schwingverhalten nachher: