Viele Prozesse bedingen einen punktgenauen Wechsel zwischen zwei konstanten, prozess-synchronen Geschwindigkeiten. Da dies zu einem oft nicht unerheblichen Geschwindigkeitssprung führt, versuchte man bisher, solche Sprünge über geeignete Reglereinstellungen abzufangen, was dazu führte, dass der Wendepunkt nicht genau erreicht wurde.

Im Video kann man sehr gut sehen, wie “hart” z.B. am unteren Umkehrpunkt ohne Regelmaßnahmen gewendet wird und wie der zweite obere Wendepunkt mit reinen Regleranpassungen nicht genau erreicht wird. Wir möchten hier aber eine Lösung präsentieren, mit welcher so ein Wendemanöver auf Positionssollwertbasis mit Polynomen einfach zu realisieren ist (wie man am ersten oberen Umkehrpunkt, auf welchen die Maus zeigt, sehen kann). Der Anwender muss dabei nur den Bereich definieren, in welchem das Wendemanöver stattfinden kann und den exakten Zeitpunkt vorgeben, an welchem der Wendepunkt erreicht werden soll.

Ein entsprechender Algorithmus berechnet daraus ein Wendepolynom (wahlweise 5. oder 7. Grades), welches als Kurvenscheibensegment oder als Tabelle in den Bewegungsablauf integriert werden kann. Im Bild oben sieht man, wie so ein Wendepolynom z.B. mit JetSym STX programmiert werden kann. Die Berechnung selbst dauert dabei auch auf einer kleineren Jetter-Steuerung nur maximal ein bis zwei Millisekunden.